УПРАВЛЕНИЕ ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМЫМИ ПОДВОДНЫМИ АППАРАТАМИ ПРИ ВЕРТИКАЛЬНОМ ПЕРЕМЕЩЕНИИ
Кравченко Наталья Александровна, Кравченко Александр Александрович, Ходжаев Сердар Сапардурдыевич
Государственный морской университет имени адмирала Ф. Ф. Ушакова
Аннотация. В статье рассмотрены вопросы управления телеуправляемыми подводными аппаратами в вертикальной плоскости. Качество управления связано с параметрами, влияющими на работу бортовой аппаратуры. Разрешение сонограмм гидролокаторов и аппаратуры съёмки донной поверхности напрямую определяется заданным отстоянием от дна и плавностью хода аппарата. Формирование системы команд построено по принципу вращения проекции вектора площади на плоскость донной поверхности. Оснащение телеуправляемых аппаратов тремя движителями, размещёнными в горизонтальной плоскости аппарата, позволяет за счёт изменения упоров каждого из них эффективно управлять аппаратом в вертикальной плоскости, создавая требуемый дифферент или крен.
Ключевые слова и фразы: вектор площади, момент движителя, проекция площади, высота хода, сигнал управления (как воздействия на объект), инвариантное управление (как воздействие на объект), телеуправляемый подводный аппарат, vector of area, moment of propeller, area projection, delivery head, control signal (as impact on object), invariant control (as impact on object), telecontrolled underwater vehicle
Открыть полный текст статьи в формате PDF. Бесплатный просмотрщик PDF-файлов можно скачать .
Список литературы:
Борейко А. А., Горнак В. Е., Матвиенко Ю. В. и др. Малогабаритный многофункциональный АНПА "МТ-2010" // Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2 (12). С. 37-42.
Данцевич И. М., Звягинцев Н. С., Тарасенко А. А. Управление необитаемыми подводными аппаратами / под ред. д.т.н. А. В. Бачище. Новороссийск: ГМУ имени адмирала Ф. Ф. Ушакова, 2012. 100 с.
Лукомский Ю. А., Чугунов В. С. Системы управления морскими подвижными объектами: учебник. Л.: Судостроение, 1988. 272 с.
Наумов Л. А., Боровик А. И., Баль Н. В. RCE - программная платформа для системы управления АНПА // Подводные исследования и робототехника. 2011. № 2 (12). С. 18-25.
English
